Вырос в многодетной крестьянской семье. С августа 1935 г. работал литературным инструктором в районной газете, где публиковал очерки и стихи. Был исключён из комсомола за неопубликованное стихотворение «На смерть Кирова», а затем уволен из редакции за хранение книги «Война 1812 года» (за «преклонение перед царскими генералами»). В 1937 г. переехал в Москву, работал в редакции фабричной газеты. С октября 1938 г. по декабрь 1940 г. служил в Красной армии. После демобилизации работал литературным редактором в газете Военной академии им. М. В. Фрунзе, оттуда был направлен в Высшее пехотное училище. В октябре 1941 г. в составе роты кремлёвских курсантов был отправлен на фронт. В декабре этого же года под г. Клин попал в плен, прошёл ряд лагерей, бежал, в сентябре 1943 г. организовал партизанскую группу. Участию в партизанском движении в Литве посвящён первый сборник рассказов писателя «Подснежник» (1956). Демобилизовался в 1947 г., переехал в Вильнюс, с сер. 1950-х гг. занимался профессиональным литературным трудом. Первая повесть Воробьёва, написанная в тылу врага в декабре 1943 – январе 1944 гг., в 1946 г., под названием «Дорога в отчий дом», поступила в редакцию журнала «Новый мир», но была опубликована только в 1986 г. под названием «Это мы, Господи!». Это повесть с характерной для литературы о плене сюжетной канвой: допросы, пытки, побеги, расстрелы, бесчеловечность фашистов и несломленный дух рус. солдата, сопротивляемость насилию. В современной критике повесть оценивается «как явление, родственное по сопротивляемости духа колымским рассказам Варлама Шаламова» (В. А. Чалмаев). Публикация повестей «Убиты под Москвой» (1961, опубл. в 1963) и «Крик» (1962) «и сняла и, увы, затем углубила муку отчуждённости от Родины, горечь литературного изгнания» Воробьёва (В. А. Чалмаев). В повести «Убиты под Москвой» рассказывается о гибели роты кремлёвских курсантов, весь ужас, вся трагедия войны передаются, когда элегантный капитан Рюмин робко спрашивает у измученного пехотного подполковника насчёт «хотя бы нескольких пулемётов» для роты, и когда он ведёт курсантов в заведомо неравный бой, и когда он пускает себе пулю в сердце, как бы искупая чей-то грех за гибель неопытных мальчишек. Рассказы Воробьёва «Немец в валенках» (1966), «Уха без соли» (1968) – это рассказы о величии человека, о жалости и сострадании. Повесть «…И всему роду твоему» (к нач. 1974 была близка к завершению) осталась недописанной, нереализованным остался замысел романа «Крик», продолжения одноимённой повести.