М.И. Венюков родился 5 июля 1832 г. в мелкопоместной дворянской семье в селе Никитинском Рязанской губернии. В раннем возрасте воспитанием мальчика занималась бабушка, которая привила ему любовь к чтению и разносторонним знаниям. Тринадцати лет Мишу Венюкова приняли на «казенные хлеба» во второй класс кадетского корпуса, из которого в 1850 г. он вышел в чине артиллерийского прапорщика. Через два года был назначен репетитором физики в Петербургский кадетский корпус. Одновременно вольнослушателем он посещал университет, а через год поступил в Академию Генерального штаба, закончив ее в 1856 г.

      Новым местом службы М.И. Венюкова стал Иркутск, тогдашняя столица Восточной Сибири, новым начальником – генерал-губернатор Н.Н. Муравьев, которому в скором времени предстояло стать еще и графом Амурским. В начале мая 1857 г. поручик Венюков в качестве старшего адъютанта прибыл в штаб войск Восточной Сибири. Н.Н. Муравьев сразу заметил исполнительность молодого офицера и предложил ему ехать вместе с ним на Амур.

      Венюкову была поручена срочная работа по составлению топографических карт и анализу военной статистики для полной оценки политической ситуации на Дальнем Востоке с целью его дальнейшего заселения. Данные были необходимы генерал-губернатору для личного доклада в Петербурге. Следом за Муравьевым курьерская тройка за десять дней доставила в столицу и его адъютанта. Недолгое пребывание в Петербурге запомнилось М.И. Венюкову встречей и долгой беседой с героем Амурской экспедиции Г.И. Невельским.

      В феврале 1858 г. М.И. Венюков уже снова был в Иркутске и вскоре начал подготовку к своей первой экспедиции: по Уссури, через Сихотэ-Алинь к океану. Волею судьбы в мае 1858 г. ему довелось присутствовать при подписании Айгунского трактата и участвовать в закладке поста Хабаровка. А 1 июня 1858 г. М.И. Венюков со своими спутниками – сотником Пешковым, переводчиком Масленниковым, унтер-офицером Кармановым, денщиком и одиннадцатью казаками – начали свой путь от станицы Казакевичево, что расположилась рядом с только что основанной Хабаровкой.

      Путешествие, совершенное двадцатишестилетним офицером, было своего рода подвигом: более 700 км от устья Уссури до перевала через Сихотэ-Алинь он прошел пешком, ведя счет шагам, чтобы карта, составленная им, «не оставляла в недоразумении тех, которые бы стали впоследствии руководствоваться