Родился в семье адвоката, учился на юридическом ф-те Московского ун-та, но не закончил его. Жизнь профессионального литератора, которая началась в 1920 г., прерывалась постоянными театральными выступлениями и гастрольными поездками. В книгу «Театр», вышедшую после смерти Антокольского, вошли драматические поэмы «Робеспьер и Горгона», «Франсуа Вийон», сказка «Пожар в театре» и др. Во второй пол. 1930-х гг. перевёл множество произведений азербайджанских, грузинских, болгарских, французских поэтов. Во время Великой Отечественной войны был на фронте, гибели сына посвятил поэму «Сын» (1943), которая стала выражением горя и личного, и общечеловеческого. В кон. 1940-х – нач. 1950-х гг. Антокольский подвергся ожесточённым нападкам критики и какое-то время публиковал лишь произведения, написанные ранее, переживая творческий кризис, однако вскоре вновь вернулся в большую литературу. Издал поэму «В переулке за Арбатом» (1954), сборник стихов «Мастерская» (1958), «Сила Вьетнама. Путевой журнал» (1960), «Высокое напряжение» (1962), «Четвёртое измерение» (1964), «Ночной смотр» (1974), «Конец века» (1977) и др. Антокольскому принадлежат сборник статей «Пути поэтов» (1965) и сборник рассказов «Сказки времени» (1971).