Со времен Ивана IV большую роль в управлении государством стали играть воеводы, руководившие войсками Московского царства. Конница состояла из дворян и детей боярских, служилых татар и царского полка. В артиллерию входили полевой и крепостной «наряды». Наряд обслуживали воротники, затинщики, кузнецы, плотники. Большую роль в победах русского войска играл «гуляй-город» – передвижная деревянная крепость.

      Гуляй-город принимал на себя ожесточенные атаки противника, потом из-за него атаковала русская конница. Пехота состояла из пеших городовых казаков, московских пеших и стременных стрельцов и пеших «даточных людей». Во второй половине в семидесятитысячное русское войско входили 35 000 всадников поместной конницы, 12 000 стрельцов, 6 000 городовых казаков, 10 000 служилых татар, 4 000 наемных иностранцев, пушечный наряд из 3 000 человек. В военный поход обычно ходила половина войска. Оно состояло из большого полка, полков правой и левой руки, передового, сторожевого и ертаульного полков, «наряда» и «гуляй-города». Конный ертаульный полк вел разведку и охранял войско. Царский полк состоял из служилых московских людей, охранял царя, участвовал во всех придворных церемониях, сопровождал государя во всех походах. В боевых действиях царский полк участвовал только вместе с царем. В 1550 году Иван IV учредил и особый конный отряд – «Избранную тысячу», личную охрану.

      Стрельцы были только пехотинцами, вооруженными огнестрельным оружием. Этот род войск создал царь – «учинил у себя выборных стрельцов из пищалей три тысячи человек, а велел им жить в Воробьевой слободе». Из московских стрельцов был образован особый царский