С середины XVI века появились городовые воеводы, возглавлявшие военное и гражданское управление города с уездом. Первые воеводы появились в пограничных городах, потом и во внутренних районах страны. Они заменили наместников и городовых приказчиков, представителей администрации великого князя.

      Воеводы назначались по воле и усмотрению царя Разрядным приказом и утверждались Боярской Думой. Они подчинялись территориальному приказу, ведавшему городом. В большие города назначались два воеводы, один из которых являлся старшим. Воеводами назначались в основном дворяне из «московского списка». Чины и звания воевод соответствовали политическому, военному и экономическому статусу города – от детей боярских в небольших крепостях до бояр в крупных городах. Воеводская служба продолжалась три года, на окраинах и в Сибири дольше. Жалованье выдавалось в Москве, в территориальных приказах, четях. Воеводы ведали обороной и хозяйством городов и уездов, четом и распределением земли, полицейским надзором. Отношения с московскими приказами были запутанными. Эта неопределенность сильно увеличивала права воевод и вела к их злоупотреблениям. В руках воевод постепенно сосредоточилась вся административная, полицейская и судебная власть в уездах.