Зарождение основ военной пенсионной системы в России получило дальнейшее развитие в XVI веке. В период царствования Иоанна Грозного впервые для лиц, потерявших здоровье и силы на военной службе, было установлено государственное попечение при отставке. Существовало три вида обеспечения: 1) оставление за отставным всего поместья или части его; 2) назначение кормления; 3) помещение в богадельни. Первые два вида попечения жаловались, как правило, высшим военным чинам. Всем военным чинам при увольнении со службы выдавались специальные отставные грамоты.

      В те же годы формировавшееся русское дворянство обрело наследственные черты. Вместо отставного служилого на княжескую или царскую службу должны были прийти его сыновья и внуки. С появлением стрелецкого войска служилые люди стали получать регулярное содержание от казны и обрели некоторые льготы и преимущества. Например, они были освобождены от налогов. Стрельцов нельзя было обратить в холопы или сделать крепостными. А тяготы и лишения ратной службы компенсировались получаемыми земельными наделами, правом заниматься ремеслами и торговлей. Стрелецкие начальники имели еще большие льготы, которые зависели от занимаемой должности в войске.

      В 1551 году царь Иван Грозный своим указом устанавливает обязательный выкуп пленных за счет казны. Впоследствии забота о плененных в бою и уведенных «в полон» с территории Руси стала обязанностью государства и общества. Для этих целей вводится специальный денежный налог с каждого двора. С середины XVI века создается специальный Полоняничный приказ, который занимался сбором этих налогов, выкупом и обустройством пленников. В Соборное уложение 1649 года включается отдельная глава «О искуплении пленных». Тогда же были введены своего рода «выкупные тарифы». Так, за боярских детей, «полоненных в бою» давали выкуп в 20 рублей, а если попали в плен не в бою, то на выкуп выделяли всего 5 рублей. Сумма выкупа была значительно выше за «воинских людей»: за московских стрельцов платили по 40 рублей, за казаков – по 25 рублей.